1987.07-1990.09 重庆检测仪表厂 非标专机设计
1990.10-2000.08 湖南科技大学机电学院 教学科研/副教授
2003.09- 华南农业大学工程学院 教学科研/教授

（1）主持国家自然科学基金：基于多领域统一仿真的采摘机构与生物水果耦合机理，项目批准号：51175389 
（2）主持广东省自然科学基金项目：基于Modelica的荔枝采摘机械手刚柔耦合机理研究，项目批准号：910510642000030 
（3）主持广东省科技攻关项目：香蕉采摘机械手多领域统一建模和仿真研究，项目批准号：2009B020314002 
（4）主持广东省公益与能力建设项目：基于机器视觉与激光传感融合的工件快速定位识别与定位关键技术研究，项目批准号：2016A010102013
（5）广东省农业厅林果机器人创新团队岗位专家